LE TÉLÉMANIPULATEUR DE
LA STATION SPATIALE INTERNATIONALE


Note : À moins d'indication contraire, toutes les images sont une
gracieuseté de l’Agence spatiale canadienne
© Agence spatiale canadienne 2001
Site web : http://www.espace.gc.ca


Introduction

        Le Système d'entretien mobile (SEM, ou MSS en anglais, pour Mobile Servicing System) de la Station spatiale internationale se veut la contribution canadienne à ce méga-projet de construction spatiale. En échange de cette contribution, le Canada aura droit à du temps d'utilisation de la Station à des fins de recherche scientifique et pourra faire participer des astronautes à des missions à bord de la station. Ce système regroupe cinq composantes : deux bras robotisés, une base mobile, un poste de commande et un système de vision artificielle.


SSRMS ou Canadarm 2

La pièce maîtresse est le Télémanipulateur (SSRMS en anglais, pour Space Station Remote Manipulator System) long de 17,6 mètres, doté de 7 articulations motorisées et capable de manoeuvrer une charge aussi lourde qu'une navette spatiale. Il fut installé sur la Station lors de la mission 6A (STS-100) le 23 avril 2001.

        En voici quelques données techniques :
 
Longueur : 17,6 mètres
Largeur :  2,2 mètres
Masse : 1800 kg
Capacité de charge : 100 000 kg
Degrés de liberté : 7
Puissance consommée maximale : 2000 W
Puissance consommée moyenne : 1360 W
Diamètre extérieur des sections tubulaires : 35 cm
Distance d'arrêt sous charge maximale : 0,6 mètre
Vitesse à vide : 37 cm / seconde
Vitesse utilisée pour assembler la Station : 2 cm / seconde
Construction des sections tubulaires : 19 couches de fibre de carbone thermoplastique
Nombre de caméras vidéo : 4 en couleurs

        Conçu et assemblé par MacDonald, Dettwiler and Associates à Brampton en Ontario, sa fabrication a nécessité la contribution de centaines de sous-traitants dont les principaux sont :
SED Systems de Saskatoon, Saskatchewan
MDA de Richmond, Colombie-Britannique
IMP de Halifax, Nouvelle-Écosse
EMS Technologies de Montréal, Québec
EMS Technologies d'Ottawa, Ontario
CAE Corporation d'Ottawa, Ontario
FRE Composites de St-André, Québec

        Pour son expédition à bord de la navette Endeavour, lors de la mission STS-100, il était plié en quatre sections et installé sur une palette spéciale.

        Une fois la palette fixée sur le dessus du laboratoire Destiny, l'astronaute canadien Chris Hadfield a démonté les huit boulons qui retiennent les parties du Télémanipulateur attachées à la palette et a déplié les sections afin de les reconnecter dans leur configuration finale. Le bras pouvait ensuite se mouvoir de façon autonome et alla s'agripper à la borne électromécanique PDGF située sous Destiny. C'était son point d'ancrage temporaire jusqu'à l'arrivée de la Base de l'unité mobile d'entretien (MBS en anglais, pour Mobile Base) en juin 2002 lors de la mission de navette STS-111. Comme la base mobile est maintenant installée sur le Transporteur mobile, qui lui-même glisse sur des rails le long de la poutrelle, le SSRMS peut maintenant se fixer à plusieurs endroits, y compris sa borne originale sur Destiny, selon le travail qu'il a à accomplir.
 

Dextre

        A l'extrémité du Télémanipulateur peut être fixé Dextre, le Manipulateur agile spécialisé (MAS, ou SPDM en anglais, pour Special Purpose Dexterous Manipulator), qui regroupe deux bras robotisés de 7 articulations chacun et une petite plateforme de travail. Son installation sur la Station est prévue en mars 2008 lors de la mission STS-123.


 


    Voici quelques données techniques :
 
Hauteur : 3,67 mètres
Longueur de chaque bras 3,35 mètres
Largeur entre les épaules :  2,37 mètres
Masse : 1 560 kg
Capacité de charge : 600 kg
Degrés de liberté : 15
Précision de positionnement (incrémentiel) 2 mm
Précision de positionnement (par rapport à la cible) 6 mm
Précision de force 2,2 newtons
Puissance consommée maximale : 2 000 W
Puissance consommée moyenne : 1 400 W
Distance d'arrêt sous charge maximale : 0,15 mètre

    Détails d'un changeur d'outils et d'ORU :


 

Station de travail robotisée

        Pour pouvoir contrôler efficacement tous ces systèmes , il a fallu développer une Station de travail robotisée (RWS en anglais, pour Robotic Workstation) qui permet à une seule personne d'avoir la maîtrise de tous les degrés de liberté du Télémanipulateur et des systèmes qui y sont rattachés. Cette station se retrouvera à deux endroits sur ISS, dans le module Destiny et dans la future Coupole. Deux manettes permettent de contrôler les déplacements du bras selon trois axes de translation et sept axes de rotation. Une console sert à activer l'éclairage, les caméras et les systèmes du bras et un ordinateur portable gère toutes les fonctions du bras à l'aide d'un logiciel spécialement conçu. Trois écrans plats à cristaux liquides donnent trois vues sélectionnables de la zone de travail.

Station de travail robotisée

    L'entraînement de base des astronautes sur ce système se donne à l'Agence spatiale canadienne à St-Hubert sur la rive sud de Montréal.


LIENS UTILES

Section en français de l'Agence spatiale canadienne sur la mission STS-123 et le robot Dextre

Section en français de l'Agence spatiale canadienne sur le SSRMS (Canadarm 2)


ACCUEIL OBSAT


Dernière mise à jour de cette page : 14 mars 2008 à 2:40 UTC

Auteur : Daniel Deak
(Enlever MAIL dans l'adresse)